Štenci i mačići rađaju se bez zuba. Prvi zubi koji niču nazivaju se mlečni zubi, i kod štenadi nicanje zuba počinje između druge i četvrte nedelje života, a najkasnije sa 35 dana starosti, kod mačića počinje sa drugom nedeljom života i završava sa sedam nedelje života.

Stalni zubi kod pasa se počinju izmenjivati sa mlečnima kod pasa nakon tri meseca starosti, a kod mačaka između trećeg i šestog meseca starosti.

Prvo se izmenjuju sekutići, zatim pretkutnjaci, kutnjaci i očnjaci. U potpunosti izmena mlečnog u stalno zubalo mora biti završena sa sedam meseci starosti.

Odrastao pas ima 42 stalna zuba i to 12 sekutića, 4 očnjaka, 16 pretkutnjaka i 10 kutnjaka (četiri u gornjoj i šest u donjoj čeljusti). Odrasla mačka ima 30 stalnih zuba i to 12 sekutića, 4 očnjaka, 10 pretkutnjaka (šest u gornjoj i četiri u donjoj čeljusti) i 4 kutnjaka.